1. 本选题研究的目的及意义
随着智能交通系统和自动驾驶技术的快速发展，无人驾驶汽车作为一种前沿科技成果，正逐渐走入人们的视野。
路径跟踪控制作为无人驾驶汽车实现自主导航和安全行驶的关键技术之一，一直是国内外学术界和工业界研究的热点和难点。
本选题研究的目的是设计和实现高效、鲁棒的无人驾驶汽车路径跟踪控制算法，使其能够在各种复杂交通环境下，精确地跟踪预设路径，并保持车辆行驶的稳定性和安全性。
2. 本选题国内外研究状况综述
无人驾驶汽车路径跟踪控制是一个复杂的多学科交叉研究领域，近年来取得了显著的进展。
国内外学者在车辆建模、控制算法设计、环境感知等方面进行了大量的研究工作。
1. 国内研究现状
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本研究将针对无人驾驶汽车路径跟踪控制问题，开展以下几方面研究：
1.无人驾驶汽车运动学和动力学建模:建立基于单车模型的无人驾驶汽车运动学模型，并考虑轮胎侧滑等非线性因素的影响，建立更贴近实际的动力学模型。
2.路径跟踪误差模型构建:分析无人驾驶汽车在路径跟踪过程中的误差来源，建立基于frenet坐标系的路径跟踪误差模型，为控制器设计提供依据。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模、实验验证相结合的方法，逐步深入地开展研究工作。
1.理论分析阶段:首先，进行文献调研，深入了解无人驾驶汽车路径跟踪控制领域的研究现状、发展趋势以及存在的问题，为研究方向的确定提供依据。
然后，学习和掌握相关的控制理论、车辆动力学知识以及智能算法等，为后续的研究奠定理论基础。
5. 研究的创新点
本研究的创新点在于将先进的控制理论、智能优化算法与无人驾驶汽车路径跟踪控制技术相结合，以提高控制算法的跟踪精度、鲁棒性和自适应性。
具体体现在以下几个方面：
1.基于改进型xxx控制算法的路径跟踪控制器设计:针对传统xxx控制算法存在的不足，本研究将提出一种改进型xxx控制算法，并将其应用于无人驾驶汽车路径跟踪控制器设计，以提高控制器的跟踪精度和鲁棒性。
2.基于xxx智能优化算法的控制器参数优化:针对传统控制器参数整定方法存在的人为经验依赖性强、难以找到最优参数等问题，本研究将采用xxx智能优化算法对控制器参数进行优化，以提高控制器的跟踪精度和响应速度。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
课题毕业论文、文献综述、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
