多足机器人仿生控制研究开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

多足机器人作为机器人领域的重要研究方向之一，近年来受到越来越多的关注。

其在复杂环境中的适应性、灵活性和稳定性方面具有轮式机器人和履带机器人无法比拟的优势，在勘探、救援、军事等领域具有广阔的应用前景。

仿生控制作为一种模拟生物运动机理的控制方法，为提高多足机器人的运动性能和智能化水平提供了新的思路。

2. 本选题国内外研究状况综述

多足机器人和仿生控制是近年来机器人领域的研究热点，国内外学者在多足机器人的机构设计、运动控制、环境感知、仿生控制等方面进行了大量的研究，并取得了一系列重要成果。

1. 国内研究现状

国内在多足机器人仿生控制领域起步较晚，但近年来发展迅速。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

1. 主要内容

1.多足生物运动机理分析：本部分将研究多足生物的运动特征，分析其运动协调机制和环境适应策略，为仿生控制策略的设计提供理论基础。

2.多足机器人运动学和动力学建模：本部分将建立准确的多足机器人运动学和动力学模型，为控制算法的设计和仿真提供基础平台。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、模型建立、仿真实验相结合的方法，具体步骤如下：
1.文献调研：查阅国内外相关文献，了解多足机器人仿生控制领域的最新研究进展，为本研究提供理论基础和技术参考。

2.多足生物运动机理分析：通过观察和分析多足生物的运动视频，提取其运动特征，研究其运动协调机制和环境适应策略，为仿生控制策略的设计提供生物学依据。

3.多足机器人运动学和动力学建模：基于机器人学理论，建立多足机器人的运动学和动力学模型，描述其运动规律和受力情况。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.将多足生物的运动机理与机器学习等人工智能技术相结合，设计新型的多足机器人仿生控制算法，提高机器人的运动性能和智能化水平。

2.针对不同的应用场景，设计不同的控制策略，例如针对复杂地形环境的适应性控制策略，针对不同任务需求的优化控制策略等，提高机器人的环境适应能力和任务执行效率。

3.搭建多足机器人仿真实验平台，并对所设计的控制策略进行仿真验证，为控制算法的优化和改进提供依据。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

[1] 陈波, 王硕, 荣学文, 等. 基于cpg-pf控制的六足机器人步态生成[j]. 机器人, 2020, 42(1): 1-11.

[2] 饶志华, 李俊, 陈拓, 等. 多足机器人运动控制研究现状与关键技术分析[j]. 机器人, 2021, 43(2): 238-250.

[3] 孙浩, 王田苗, 赵江波, 等. 腿足式仿生机器人研究现状与关键技术[j]. 机械工程学报, 2019, 55(1): 1-20.