多智能体系统协同搬运控制开题报告

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

协同搬运问题在多智能体系统研究中一直是个热点问题，其本身就具有很高的现实应用价值。

但在空间尺寸受限或者有危险的环境下进行物体搬运非常困难，课题要求学生在环境受限的情况下设计编队控制协议，并在此基础上进一步研究其协同搬运控制算法，利用多智能体系统实现物体的搬运，使其满足复杂的路径规划要求，最终到达目标点。

多智能体的协同控制问题已经成为控制领域研究的热点，其在灾害搜索与营救，城市智能交通，无人机集群战场侦察与袭击等方面的应用研究引起了相关研究人员的极大关注。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

2.采用的研究手段1.在有危险环境下的情况下采用全局路径规划算法，根据已知环境通过给定的算法从图中的最短路径时，出最佳路径有受阻的危险环境，采用寻路算法避开危险区域使多智能体系统到达目标点，对满足路径要求的多智能体系统协同搬运控制进行研究。

2.采用基于领航-跟随系统模型多机器人编队控制协议，将多智能体设置为领航者和跟随者，领航者采用直接指定的方式，需完成跟踪给定轨迹的任务。

领航者-跟随者编队是一种经典的编队形式，其基于一致性的一阶编队算法主要思想在于控制好领航者和跟随者之间的相对位置和速度等状态量，这些量达到一定的稳定状态时就实现了编队队形，其中领航机器人扮演着至关重要的角色。