机械手行星减速手腕传动机构设计开题报告

1. 本选题研究的目的及意义

随着机器人技术的快速发展和智能制造的兴起，机械手作为机器人的重要执行机构，其性能直接影响机器人的整体性能。

手腕作为机械手的关键部件之一，其传动机构的设计对于提高机械手的灵活性、精度和承载能力至关重要。

本选题研究行星减速手腕传动机构，旨在解决传统手腕传动机构存在的不足，如结构复杂、传动效率低、精度难以保证等问题。

2. 本选题国内外研究状况综述

近年来，国内外学者对机械手手腕传动机构的设计进行了大量的研究，取得了一定的成果。

总的来说，谐波减速器和摆线针轮减速器是目前应用较多的两种减速器，但它们也存在一些不足。

行星减速器结构紧凑、传动效率高、传动精度高、承载能力强，在机械手手腕传动领域具有很大的应用潜力。

3. 本选题研究的主要内容及写作提纲

本课题的主要研究内容如下：1.对机械手手腕的工作环境和性能指标进行分析，确定行星减速手腕传动机构的设计要求。

2.研究行星减速器的结构设计方法，确定行星排传动比、齿轮参数等关键参数。

3.对行星减速手腕传动机构进行运动学和动力学分析，建立机构的数学模型，并进行仿真分析，研究机构的运动规律和受力情况。

4. 研究的方法与步骤

本研究将采用理论分析、数值仿真和实验验证相结合的方法，并按照以下步骤进行：
1.文献调研：查阅国内外相关文献，了解机械手手腕传动机构的研究现状、发展趋势以及行星减速器的设计方法等。

2.需求分析：分析机械手手腕的工作环境和性能指标，确定行星减速手腕传动机构的设计要求，包括减速比、承载能力、传动精度、尺寸限制等。

3.方案设计：根据需求分析结果，进行行星减速手腕传动机构的方案设计，确定行星排类型、齿轮参数、轴承选型等。

5. 研究的创新点

本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
1.提出一种基于行星减速器的新型机械手手腕传动机构，相较于传统传动机构，该机构具有结构紧凑、传动比大、传动精度高、承载能力强等优点。

2.建立了行星减速手腕传动机构的运动学和动力学模型，并进行了仿真分析，为机构的设计和优化提供了理论依据。

3.通过实验验证了行星减速手腕传动机构的性能，证明了该机构的可行性和有效性。

6. 计划与进度安排

第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。

第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲

第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文

7. 参考文献（20个中文5个英文）

1. 张凯, 张玉茹, 陈冲, 等. 机器人关节减速器研究现状与发展趋势[j]. 机械传动, 2022, 46(10): 1-17.

2. 李强, 刘静, 孙立宁. 机器人用谐波减速器优化设计研究[j]. 机械设计与制造, 2020(6): 162-165.

3. 王树新, 孙立宁. rv减速器研究现状及关键技术分析[j]. 机械传动, 2019, 43(5): 1-10.