带式移动系统结构分析与机器人工程设计开题报告

1. 研究目的与意义

随着现代科学技术的发展，特别是电子信息技术的突飞猛进，机器人作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度，提高生产率，改变人的生产模式，把人从危险、恶劣、繁重的工作环境中解放出来等方面，显示出了极大的优越性。

移动型机器人主要用于对一些危险和未知的地域进行探索，特别是用于复杂路况下的移动机器人比一般的移动机器人具有更强的地形适应性，不仅可以在平坦的表面上行进，而且可以穿越野外崎岖地形。

其尺寸小、外形的设计自由度大，隐身效果好，在灾场搜救、行星探测、军事侦察、科学研究等方面具有巨大的社会效益和经济效益，可以在战时参加军事活动，和平时期为经济建设服务，从而受到各国研究人员的广泛关注。

2. 课题关键问题和重难点

（1）传动方案的设计：综合考虑各种传动方案的优缺点，评估并确定选择合适的方案。

由于整个车身需输出六个自由度。

电机的位置摆放、车体内空间的利用、以及传动链的设计都需经过仔细认证考虑。

3. 国内外研究现状（文献综述）

1、救援机器人机构本体所需求的关键性能城市灾难救援机器人是随着机器人技术在灾难现场救援领域的应用而诞生的。

由于灾难现场环境复杂、危险，救援机器人必须具备性能优越的硬件系统和软件系统。

综合以上世界各国对救援机器人技术方面的研究，结合其在实践应用中的各项性能表现，得出救援机器人机构本体的关键性能有以下几个方面：【15】（1）移动灵活敏捷：可以在城市或野外较平坦路面以较高速度行走，转向灵活。

4. 研究方案

根据灾难现场环境的复杂性和多变性，履带式救援方案显然比较适合这个课题。

单节履带虽然结构简单，控制方便。

但由于机构总体相对较小，越障性能相对较小。

5. 工作计划

第1-2周 消化课题内容，确定任务，收集，阅读相关国内外资料，为后续工作做好充分的知识储备。

完成英文翻译和开题报告。

第3-4周定好初步的机器人整体方案，并进行详细的运动，传动，执行系统等机器人方案论证。