1. 研究目的与意义
机械手是一种模拟人手的自动化机械，它可以按照固定的程序进行抓取，搬运物件或者操作工具进行某些特定操作。在生产过程中运用机械手可以代替人单调，重复或者繁重的体力劳动，例如材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等，从而可以提高劳动生产效率，降低生产成本。其次可以改善劳动条件，避免人身事故。在高温、高压、低温、低压、易燃、易爆、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是非常困难且危险性极大，而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业,使劳动条件得以改善。在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人工事故。随着科技的进步和发展，机械手的应用领域也在不断扩大。目前机械手不仅用于传统的制造业，同时也扩大到了核能、航空、航天、医疗、生化等高科技领域，市场前景十分广阔。总的来说，工业机械手满足了社会生产的需要，并带来了相当可观的经济收益。
可编程控制器(PLC)是一种专门为工业应用而设计的进行数字运算操作的电子控制装置。由于其具有可靠性高，功能强，编程简单，人机交互界面友好等特性而广泛用于工业控制系统。
2. 研究内容与预期目标
1．机械手的整体结构方案；
2．机械手的运动分析；
3．确定主要工作参数；
3. 研究方法与步骤
1）查阅资料
通过了解机器人的设计概况，寻找关于机器人设计的一些相关书籍、论文文献以及一些工业机械手的设计实例。细致了解机械手的各个结构、组成部分等，然后拟定方案。
(2）类比分析法
4. 参考文献
| [1]朱世强, 王宣银. 机器人技术及其应用[M]. 浙江大学出版社, 2001. [2]迟君平, 王斌, 李业友. 模块化编程方法在PLC程序开发中的应用[J]. 微计算机信息, 2005, 21(06S):2. [3]高荣慧. 工业机械手设计[M]. 合肥工业大学出版社, 2014. [4]天津大学lt;lt;工业机械手. 工业机械手设计基础[M].1980. [5]郭艳萍基于PLC 的工业机械手控制系统［J］．仪表技术与传感器，2007（9）：31-32. [6]齐景荣 通用机械手设计及其控制 B 《装备制造技术》：1672-545X（2013）07-0024-02 [7]黄贤新 工业机器人机械手设计 A 《装备制造技术》：1672- 545X（2012）03-0220- 02 [8]张海英，陈子珍，翟志永基于PLC 的物料搬运机械手设计 A 机械工程师1002－2333（2010）09－0083－02 [9]郭洪红，贺继林等工业机器人技术[M].西安电子科技大学出版社，2006. [10]蔡自兴机器人学的发展趋势和发展战略［J］．机器人技术与应用，2001（4）：11-16.
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5. 工作计划
| （1）2022-2-01～2022-3-08查阅文献资料，进行文献综述，撰写开题报告，翻译英文文献； （2）2022-3-09～2022-3-22查阅相关资料，分析颗粒物测量仪器基本原理和结构，了解颗粒物自动采样换膜器原理； （3）2022-3-23～2022-4-05进行颗粒物自动采样换膜器系统设计，开展机械模型设计； （4）2022-4-06～2022-4-30优化系统机械结构、采样气路等结构，对系统性能进行分析。 （5）2022-5-01～2022-5-20撰写设计说明书，20日上交毕业设计论文初稿。 （6）2022-5-21～2022-5-24修改和完善毕业设计论文，整理所有毕业设计文档资料，上交全部资料的纸质打印稿和电子稿。 （7）2022-5-24～2022-5-31 毕业设计答辩ppt准备，参加毕业设计答辩。
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