茶叶采摘机器人结构设计开题报告

1. 研究目的与意义

茶叶源于中国，最早被作为祭品使用，在春秋时期又作为菜食，在西汉后才作为饮料出现，最后经过不断地发展才逐渐成为如今用于饮用的茶叶。

如今茶文化也成为了中华文化的重要组成部分，待客喝茶也是如今生活中的常态。

除了文化价值，茶叶同时还有着药用价值。

2. 研究内容和预期目标

一、主要研究内容：

1、通过对茶园茶树的种植环境、茶树形态、采摘要求分析研究，确定采摘机器人的各项运动参数及整体结构设计

2、完成茶叶采摘机器人行走机构设计

3. 研究的方法与步骤

研究步骤：

1. 第一步，搜集资料，了解茶园的分布结构，对采集目标树种排列进行数据采集并记录（主要数据为树行截面的宽度与高度），对机器行驶区域土壤进行评估，进行履带受力分析和选型，完成行走机构设计

2. 第二步，根据采集数据完成机架的框架设计，机架的结构设计，通过受力分析和运动分析给电机完成选型

4. 参考文献

[1]原艳芳．名优茶采摘机械手与采摘策略研究[d]．华中农业大学，2017.

[2]尚凯歌．茶叶采摘机器人机械结构设计及控制系统研究[d]．长春理工大学，2019.

[3]高凤．名优茶并联采摘机器人结构设计与仿真[d]．南京林业大学，2013.

5. 计划与进度安排

1、3 月 1 日-3 月 20 日 收集资料，确定茶叶采摘机器人结构方案；

2、3 月 21 日-4 月 20 日 履带结构设计及机架结构设计；

3、4 月 21 日-5 月 19 日 并联机械臂设计和末端执行器设计；