可跳跃式移动机器人总体方案构建与机械系统设计开题报告

1. 研究目的与意义

移动机器人具有移动功能，可代替人从事危险、恶劣环境下作业。

目前一般的移动机器人的移动机构有轮式（如四轮式、两轮式、全方向式、履带式）、足式（如 6足、4足、2足）、混合式(用轮子和足)、特殊式(如吸附式、轨道式、蛇式)等类型。

轮式运动灵活性差，越障能力极低，优点是结构简单，运动时消耗能量不多。

2. 课题关键问题和重难点

本课题将跳跃功能加入轮式移动的机器人中，集成了滚动与跳跃两种运动方式，在平坦地面采用轮式移动方式，当遇到障碍或沟渠时，则用跳跃方式通过。

这些特点使可跳跃机器人的运动范围扩大，对复杂环境的适应能力提高。

由于技术上的困难，目前国际上还处于初始研究阶段，尚无可实际应用的跳跃式机器人。

3. 国内外研究现状（文献综述）

(一)背景及概述目前,移动机器人采用的两种主要运动方式是:多轮或履带式驱动,仿生爬行或步行。

但是这两类移动机器人共同的缺陷是:它们很难一次性跃过较大的障碍物或沟渠。

随着机器人应用范围的日益广泛,机器人面临的环境也越来越恶劣,诸如考古探测、星际探索、军事侦察以及反恐活动等。

4. 研究方案

1.收集、阅读相关文献资料，提出轮式移动机器人实现跳跃功能的原理方案，并进行跳跃运动过程的功能分解；2.提出跳跃功能的机械系统总体实现方案以及跳跃机构、跳跃参数调节机构和倾覆翻转机构等的实现方案；3.完成各机构的运动学设计；4.完成机器人的总体设计、关键机构设计和机械结构设计，绘制三维和二维装配图与零件图；进行跳跃过程的运动学分析和力学分析。

5. 工作计划

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。

查阅文献资料，提交开题报告给指导老师审阅。